pid的參數(shù)設(shè)置可以參照以下來(lái)進(jìn)行:
參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)
動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)
理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1
一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低
需要摸索，
我的經(jīng)驗(yàn)大概這樣：
1、p只要不震蕩，盡可能大，快速性好。
2、能夠滿足靜差，i盡可能的小，快速性好。這需要和p值配合。
3、d值屬于附加，根據(jù)pi值得狀況，適當(dāng)?shù)拇簏c(diǎn)，增加快速性好 。